Основателями музея являются фотограф и кинорежиссер Оле Эдж и Ким Райсфелд-Клаузен. Здание музея располагается на пешеходной улице Строгет (Strøget) с 1994 года. В свое время это было первое учреждение такого рода.
Целью Музея эротики является иллюстрация того, как развивались эротические отношения между людьми с ранних времен, а также в нем наглядно представлено разнообразие эротических отношений в разных странах, начиная со времен Древнего Рима и Индии. Экспозиции размещены в хронологическом порядке, демонстрируя постепенное изменение менталитета и эротических предпочтений человечества. Для удобства посетителей перед экспозициями установлены дисплеи с поясняющими комментариями на датском и английском языке.
Экспонаты представлены в виде скульптур и восковых фигур, облаченных в эротическую одежду или полностью обнаженных. Некоторые из них изображают откровенные сцены любовных утех. Также здесь можно найти коллекцию эротических картин, фотографий, открыток и журналов Playboy. В коллекции представлены греческие вазы с изображением нетрадиционных эротических сцен.
Имеется коллекция половых органов, выполненных из мрамора, бронзы, гипса и картона. Особый интерес среди посетителей вызывают экспозиции, которые повествуют об особенностях интимной жизни знаменитых людей, таких как Марлен Дитрих, Мерилин Монро, Чарли Чаплин, Зигмунд Фрейд и даже Ганс Христиан Андерсен. Также в музее хранятся личные вещи и эротическое белье некоторых знаменитостей. Имеется платье Мерилин Монро.
В музее есть специально отведенная комната с диваном, перед которым установлены экраны разных размеров. На них идет трансляция различных порнофильмов, начиная от самых первых эпизодов 1920-х годов и заканчивая современным кинематографом. Всего в Музее эротики представлено более 1 500 экспонатов. По известным причинам в музей допускаются только лица старше 18 лет.